(58) /home/pi/ros
▸ gamepad_test.py
import : INFO : successfully imported ads1015.
import : INFO : successfully imported pigpio.
import : INFO : imported Motor.
configloader : INFO : ready.
configloader : INFO : reading from yaml configuration file config.yaml...
configloader : INFO : configuration read.
motors : INFO : initialising motors...
motors : INFO : configure thunderborg & motors...
motors : INFO : importing thunderborg...
motors : INFO : successfully imported thunderborg.
thunderborg : INFO : ready.
thunderborg : INFO : Loading ThunderBorg on bus 1, address 15
thunderborg : INFO : Found ThunderBorg at 15
thunderborg : INFO : ThunderBorg loaded on bus 1
motors : INFO : successfully instantiated thunderborg.
motors : INFO : getting battery reading...
motors : INFO : voltage in: 19.16V
motors : INFO : voltage out: 9.00V
motors : INFO : battery level: 19.16V; motor voltage: 9.00V; maximum power ratio: 8:17
motor:port : INFO : initialising Orientation.PORT motor...
motor:port : INFO : configuring rotary encoders...
motor:port : INFO : configured port rotary encoder on pin 22 and 23.
motor:port : INFO : ready.
motor:stbd : INFO : initialising Orientation.STBD motor...
motor:stbd : INFO : configuring rotary encoders...
motor:stbd : INFO : configured starboard rotary encoder on pin 17 and 18.
motor:stbd : INFO : ready.
motors : INFO : motors ready.
rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms)
pid:port : INFO : kp: 0.0950; ki: 0.0000; kd: 0.0003; min=-10.00; max=10.00
pid:port : INFO : sample time: 0.0500 sec
pid:port : INFO : ready.
slew:port : INFO : minimum output: 0.00; maximum output: 100.00
slew:port : INFO : ready.
slew:port : INFO : slew rate limit set to 0.0100/cycle.
pidc:port : INFO : ready.
rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms)
pid:stbd : INFO : kp: 0.0950; ki: 0.0000; kd: 0.0003; min=-10.00; max=10.00
pid:stbd : INFO : sample time: 0.0500 sec
pid:stbd : INFO : ready.
slew:stbd : INFO : minimum output: 0.00; maximum output: 100.00
slew:stbd : INFO : ready.
slew:stbd : INFO : slew rate limit set to 0.0100/cycle.
pidc:stbd : INFO : ready.
pidc:port : INFO : slew disabled.
pidc:port : INFO : PID loop enabled.
pidc:stbd : INFO : slew disabled.
pidc:stbd : INFO : PID loop enabled.
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
lux : INFO : ready.
pid:stbd : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
matrix : INFO : ready.
pid:stbd : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
matrix : INFO : ready.
video : INFO : camera lighting available.
video : INFO : ready: streaming on port 8001
geo : INFO : 2295.55 steps per m.
geo : INFO : 22.96 steps per cm.
geo : INFO : ready.
rgbmatrix : INFO : port rgbmatrix at 0x77.
rgbmatrix : INFO : starboard rgbmatrix at 0x74.
rgbmatrix : INFO : rgbmatrix width,height: 5,5
rgbmatrix : INFO : ready.
behave : INFO : ready.
pid:stbd : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
matrix : INFO : ready.
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
pid:stbd : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
matrix : INFO : ready.
mock-queue : INFO : ready.
gamepad : INFO : initialising...
rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms)
indicator : INFO : ready.
gamepad-demo : INFO : starting battery check thread...
battery : INFO : configuration provided.
battery : INFO : enable battery check messaging.
battery : INFO : battery check loop delay: 15.00 sec
battery : INFO : setting 5v regulator threshold to 4.75v with A on channel in2/ref, B on channel in1/ref; raw battery threshold to 17.74v on channel in0/ref
thunderborg : INFO : ready.
thunderborg : INFO : Loading ThunderBorg on bus 1, address 15
thunderborg : INFO : Found ThunderBorg at 15
thunderborg : INFO : ThunderBorg loaded on bus 1
battery : INFO : reference voltage: 1.240v
battery : INFO : ready.
gamepad-demo : INFO : integrated front sensor disabled.
gamepad-demo : INFO : connecting gamepad...
gamepad-scan : INFO : ready
gamepad-scan : INFO : device path: /dev/input/event5
gamepad-scan : INFO : most recent device: /dev/input/event5
gamepad-scan : INFO : matches: /dev/input/event5
gamepad : INFO : connecting...
gamepad : INFO : gamepad: device /dev/input/event5, name "8BitDo N30 Pro 2", phys "b8:27:eb:4f:88:05"
gamepad : INFO : connected.
gamepad-demo : INFO : ready.
gamepad-demo : INFO : enabling...
gamepad : INFO : enabled gamepad.
gamepad : INFO : starting event loop...
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
gamepad : INFO : started.
battery : INFO : battery check started...
pid:stbd : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
battery : INFO : enabled.
gamepad-demo : INFO : enabled.
battery : INFO : main battery: 19.20V
battery : INFO : battery channel: in0/ref; reference: 1.24 v
battery : INFO : raw battery voltage: 19.57v; thunderborg motor voltage: 19.20v
battery : INFO : five volt A channel: in2/ref; B channel in1/ref.
battery : INFO : voltage A: 1.261; B: 5.092.
pid:stbd : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
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gamepad : INFO : A Button
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behave : INFO : start one meter travel...
rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms)
slew:port : INFO : starting slew limiter with rate limit of 0.010/cycle.
rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms)
slew:port : INFO : enabled.
slew:stbd : INFO : starting slew limiter with rate limit of 0.010/cycle.
slew:port : INFO : slew rate limit set to 0.0005/cycle.
slew:stbd : INFO : enabled.
behave : INFO : using compressed accel/decel
slew:stbd : INFO : slew rate limit set to 0.0005/cycle.
behave : INFO : using accel/decel range of 50.00cm, or 1148 steps.
behave : INFO : using compressed accel/decel
behave : INFO : begin one meter travel for port motor accelerating from 0 to 1148 steps, then cruise until 3443 steps, when we decelerate to 4591 steps and halt.
behave : INFO : accelerating...
behave : INFO : using accel/decel range of 50.00cm, or 1148 steps.
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^Ccaught Ctrl-C; exiting...
pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: 0.000;
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motor:stbd : INFO : stbd: +4671 steps
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pid:stbd : INFO : error=-8.904; P= 0.095; I= 0.000; D= 0.000; setpoint= 0.000; output: -0.846;
^CException ignored in: <module 'threading' from '/usr/lib/python3.7/threading.py'>
Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python3.7/threading.py", line 1281, in _shutdown
t.join()
File "/usr/lib/python3.7/threading.py", line 1032, in join
self._wait_for_tstate_lock()
File "/usr/lib/python3.7/threading.py", line 1048, in _wait_for_tstate_lock
elif lock.acquire(block, timeout):
KeyboardInterrupt
motor:stbd : INFO : stbd: +4670 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4669 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4668 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4667 steps
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motor:stbd : INFO : stbd: +4658 steps
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motor:stbd : INFO : stbd: +4655 steps
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motor:stbd : INFO : stbd: +4653 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4652 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4651 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4650 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4649 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4648 steps
motor:stbd : INFO : stbd: +4647 steps
(59) /home/pi/ros ▸ brake.py
import : INFO : successfully imported pigpio.
import : INFO : imported Motor.
brake : INFO : braking...
motor:stbd : WARN : non-zero power level: -0.00204v; stopping completely...
motor:port : WARN : non-zero power level: -0.00204v; stopping completely...
motors : WARN : already stopped.
brake : INFO : complete.
(60) /home/pi/ros ▸