This shows the log from the KR01 robot, where it is directed to move two meters forward, with controlled acceleration and deceleration, in order to stop exactly at the two meter mark. This log shows that after the robot reaches its goal it continues to oscillate forward and back about 1/8th of a wheel rotation.
The behaviour begins on line 120, where it is described in terms of step counts (2295.55 steps per meter, 2m = 4591 steps). The basic idea is to accelerate to cruising velocity by 1/4 of the total distance (1m), cruise until 3/4 of the total then decelerate at 9/10 (line 7296) to a slow, "targeting" velocity and come to a stop at the step target.
(notes at bottom)
1 (28) /home/pi/ros 2 ▸ gamepad_test.py 3 import : INFO : successfully imported ads1015. 4 import : INFO : successfully imported pigpio. 5 import : INFO : imported Motor. 6 configloader : INFO : ready. 7 configloader : INFO : reading from yaml configuration file config.yaml... 8 configloader : INFO : configuration read. 9 motors : INFO : initialising motors... 10 motors : INFO : configure thunderborg & motors... 11 motors : INFO : importing thunderborg... 12 motors : INFO : successfully imported thunderborg. 13 thunderborg : INFO : ready. 14 thunderborg : INFO : Loading ThunderBorg on bus 1, address 15 15 thunderborg : INFO : Found ThunderBorg at 15 16 thunderborg : INFO : ThunderBorg loaded on bus 1 17 motors : INFO : successfully instantiated thunderborg. 18 motors : INFO : getting battery reading... 19 motors : INFO : voltage in: 18.52V 20 motors : INFO : voltage out: 9.00V 21 motors : INFO : battery level: 18.52V; motor voltage: 9.00V; maximum power ratio: 9:19 22 motor:port : INFO : initialising Orientation.PORT motor... 23 motor:port : INFO : configuring rotary encoders... 24 motor:port : INFO : configured port rotary encoder on pin 22 and 23. 25 motor:port : INFO : ready. 26 motor:stbd : INFO : initialising Orientation.STBD motor... 27 motor:stbd : INFO : configuring rotary encoders... 28 motor:stbd : INFO : configured starboard rotary encoder on pin 17 and 18. 29 motor:stbd : INFO : ready. 30 motors : INFO : motors ready. 31 rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms) 32 pid:port : INFO : kp: 0.0950; ki: 0.0000; kd: 0.0003; min=-10.00; max=10.00 33 pid:port : INFO : sample time: 0.0500 sec 34 pid:port : INFO : ready. 35 slew:port : INFO : minimum output: 0.00; maximum output: 100.00 36 slew:port : INFO : ready. 37 slew:port : INFO : slew rate limit set to 0.0100/cycle. 38 pidc:port : INFO : ready. 39 rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms) 40 pid:stbd : INFO : kp: 0.0950; ki: 0.0000; kd: 0.0003; min=-10.00; max=10.00 41 pid:stbd : INFO : sample time: 0.0500 sec 42 pid:stbd : INFO : ready. 43 slew:stbd : INFO : minimum output: 0.00; maximum output: 100.00 44 slew:stbd : INFO : ready. 45 slew:stbd : INFO : slew rate limit set to 0.0100/cycle. 46 pidc:stbd : INFO : ready. 47 lux : INFO : ready. 48 matrix : INFO : ready. 49 matrix : INFO : ready. 50 video : INFO : camera lighting available. 51 video : INFO : ready: streaming on port 8001 52 geo : INFO : 2295.55 steps per m. 53 geo : INFO : 22.96 steps per cm. 54 geo : INFO : ready. 55 rgbmatrix : INFO : port rgbmatrix at 0x77. 56 rgbmatrix : INFO : starboard rgbmatrix at 0x74. 57 rgbmatrix : INFO : rgbmatrix width,height: 5,5 58 rgbmatrix : INFO : ready. 59 behave : INFO : ready. 60 matrix : INFO : ready. 61 matrix : INFO : ready. 62 mock-queue : INFO : ready. 63 gamepad : INFO : initialising... 64 rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms) 65 indicator : INFO : ready. 66 gamepad-demo : INFO : starting battery check thread... 67 battery : INFO : configuration provided. 68 battery : INFO : enable battery check messaging. 69 battery : INFO : battery check loop delay: 15.00 sec 70 battery : INFO : setting 5v regulator threshold to 4.75v with A on channel in2/ref, B on channel in1/ref; raw battery threshold to 17.74v on channel in0/ref 71 thunderborg : INFO : ready. 72 thunderborg : INFO : Loading ThunderBorg on bus 1, address 15 73 thunderborg : INFO : Found ThunderBorg at 15 74 thunderborg : INFO : ThunderBorg loaded on bus 1 75 battery : INFO : reference voltage: 1.240v 76 battery : INFO : ready. 77 gamepad-demo : INFO : integrated front sensor disabled. 78 gamepad-demo : INFO : connecting gamepad... 79 gamepad-scan : INFO : ready 80 gamepad-scan : INFO : device path: /dev/input/event5 81 gamepad-scan : INFO : most recent device: /dev/input/event5 82 gamepad-scan : INFO : matches: /dev/input/event5 83 gamepad : INFO : connecting... 84 gamepad : INFO : gamepad: device /dev/input/event5, name "8BitDo N30 Pro 2", phys "b8:27:eb:4f:88:05" 85 gamepad : INFO : connected. 86 gamepad-demo : INFO : ready. 87 gamepad-demo : INFO : enabling... 88 gamepad : INFO : enabled gamepad. 89 gamepad : INFO : starting event loop... 90 gamepad : INFO : started. 91 battery : INFO : battery check started... 92 battery : INFO : enabled. 93 gamepad-demo : INFO : enabled. 94 battery : INFO : main battery: 18.59V 95 battery : INFO : battery channel: in0/ref; reference: 1.24 v 96 battery : INFO : raw battery voltage: 18.98v; thunderborg motor voltage: 18.59v 97 battery : INFO : five volt A channel: in2/ref; B channel in1/ref. 98 battery : INFO : voltage A: 1.261; B: 5.113. 99 gamepad : INFO : A Button 100 behave : INFO : start one meter travel... 101 rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms) 102 pidc:port : INFO : enabling PID loop... 103 rate : INFO : rate set for 20Hz (period: 0.05sec/50ms) 104 pidc:stbd : INFO : enabling PID loop... 105 pidc:port : INFO : slew disabled. 106 pidc:stbd : INFO : slew disabled. 107 pidc:port : INFO : PID loop enabled. 108 pidc:stbd : INFO : PID loop enabled. 109 slew:port : INFO : slew rate limit set to 0.0005/cycle. 110 slew:stbd : INFO : slew rate limit set to 0.0005/cycle. 111 slew:stbd : INFO : starting slew limiter with rate limit of 0.001/cycle. 112 slew:port : INFO : starting slew limiter with rate limit of 0.001/cycle. 113 slew:port : INFO : enabled. 114 slew:stbd : INFO : enabled. 115 behave : INFO : using compressed accel/decel range (compressed: 50.00cm; standard: 250.00cm) 116 behave : INFO : using compressed accel/decel range (compressed: 50.00cm; standard: 250.00cm) 117 pid:port : INFO : error= 0.000; P= 0.00000; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.000; output: 0.000; 118 behave : INFO : using accel/decel range of 50.00cm, or 1148 steps. 119 behave : INFO : using accel/decel range of 50.00cm, or 1148 steps. 120 behave : INFO : begin one meter travel for stbd motor accelerating from 0 to 1148 steps, then cruise until 3443 steps, when we decelerate to 4591 steps and halt. 121 behave : INFO : begin one meter travel for port motor accelerating from 0 to 1148 steps, then cruise until 3443 steps, when we decelerate to 4591 steps and halt. 122 behave : INFO : stbd motor accelerating... 123 behave : INFO : port motor accelerating... 124 pid:stbd : INFO : error= 0.003; P= 0.00028; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.003; output: 0.000; 125 pid:port : INFO : error= 0.025; P= 0.00233; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.025; output: 0.002; 126 pid:stbd : INFO : error= 0.024; P= 0.00228; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.024; output: 0.002; 127 pid:stbd : INFO : error= 0.070; P= 0.00665; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.070; output: 0.007; 128 pid:port : INFO : error= 0.141; P= 0.01335; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.141; output: 0.013; 129 pid:stbd : INFO : error= 0.141; P= 0.01340; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.141; output: 0.013; 130 pid:port : INFO : error= 0.236; P= 0.02242; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.236; output: 0.022; 131 pid:stbd : INFO : error= 0.238; P= 0.02256; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.238; output: 0.023; 132 pid:port : INFO : error= 0.357; P= 0.03392; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.357; output: 0.034; 133 pid:stbd : INFO : error= 0.359; P= 0.03410; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.359; output: 0.034; 134 pid:port : INFO : error= 0.503; P= 0.04779; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.503; output: 0.048; 135 pid:stbd : INFO : error= 0.505; P= 0.04802; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.505; output: 0.048; 136 pid:port : INFO : error= 0.674; P= 0.06403; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.674; output: 0.064; 137 pid:stbd : INFO : error= 0.677; P= 0.06431; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.677; output: 0.064; 138 pid:port : INFO : error= 0.870; P= 0.08265; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.870; output: 0.083; 139 pid:stbd : INFO : error= 0.873; P= 0.08298; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 0.873; output: 0.083; 140 pid:port : INFO : error= 1.091; P= 0.10365; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.091; output: 0.104; 141 pid:stbd : INFO : error= 1.095; P= 0.10402; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.095; output: 0.104; 142 pid:port : INFO : error= 1.337; P= 0.12702; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.337; output: 0.127; 143 pid:stbd : INFO : error= 1.341; P= 0.12744; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.341; output: 0.127; 144 pid:port : INFO : error= 1.608; P= 0.15276; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.608; output: 0.153; 145 pid:stbd : INFO : error= 1.613; P= 0.15324; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.613; output: 0.153; 146 pid:port : INFO : error= 1.904; P= 0.18088; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.904; output: 0.181; 147 pid:stbd : INFO : error= 1.909; P= 0.18140; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 1.909; output: 0.181; 148 pid:port : INFO : error= 2.225; P= 0.21138; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 2.225; output: 0.211; 149 pid:stbd : INFO : error= 2.232; P= 0.21199; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 2.232; output: 0.212; 150 pid:port : INFO : error= 2.572; P= 0.24429; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 2.572; output: 0.244; 151 pid:stbd : INFO : error= 2.579; P= 0.24496; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 2.579; output: 0.245; 152 pid:port : INFO : error= 2.943; P= 0.27959; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 2.943; output: 0.280; 153 pid:stbd : INFO : error= 2.950; P= 0.28030; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 2.950; output: 0.280; 154 pid:port : INFO : error= 3.340; P= 0.31725; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 3.340; output: 0.317; 155 pid:stbd : INFO : error= 3.348; P= 0.31801; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 3.348; output: 0.318; 156 pid:port : INFO : error= 3.761; P= 0.35730; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 3.761; output: 0.357; 157 pid:stbd : INFO : error= 3.770; P= 0.35810; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 3.770; output: 0.358; 158 pid:port : INFO : error= 4.208; P= 0.39971; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 4.208; output: 0.400; 159 pid:stbd : INFO : error= 4.216; P= 0.40057; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 4.216; output: 0.401; 160 pid:port : INFO : error= 4.679; P= 0.44451; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 4.679; output: 0.445; 161 pid:stbd : INFO : error= 4.689; P= 0.44541; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 4.689; output: 0.445; 162 pid:port : INFO : error= 5.176; P= 0.49167; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 5.176; output: 0.492; 163 pid:stbd : INFO : error= 5.186; P= 0.49262; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 5.186; output: 0.493; 164 pid:port : INFO : error= 5.697; P= 0.54122; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 5.697; output: 0.541; 165 pid:stbd : INFO : error= 5.708; P= 0.54221; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 5.708; output: 0.542; 166 pid:port : INFO : error= 6.244; P= 0.59313; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 6.244; output: 0.593; 167 pid:stbd : INFO : error= 6.255; P= 0.59418; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 6.255; output: 0.594; 168 pid:port : INFO : error= 6.816; P= 0.64747; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 6.816; output: 0.647; 169 pid:stbd : INFO : error= 6.827; P= 0.64857; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 6.827; output: 0.649; 170 pid:port : INFO : error= 7.412; P= 0.70419; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 7.412; output: 0.704; 171 pid:stbd : INFO : error= 7.425; P= 0.70533; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 7.425; output: 0.705; 172 pid:port : INFO : error= 8.034; P= 0.76328; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 8.034; output: 0.763; 173 pid:stbd : INFO : error= 8.047; P= 0.76447; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 8.047; output: 0.764; 174 pid:port : INFO : error= 8.681; P= 0.82474; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 8.681; output: 0.825; 175 pid:stbd : INFO : error= 8.695; P= 0.82598; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 8.695; output: 0.826; 176 pid:port : INFO : error= 9.354; P= 0.88858; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 9.354; output: 0.889; 177 pid:stbd : INFO : error= 9.367; P= 0.88987; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint= 9.367; output: 0.890; 178 pid:port : INFO : error=10.050; P= 0.95480; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=10.050; output: 0.955; 179 pid:stbd : INFO : error=10.065; P= 0.95613; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=10.065; output: 0.956; 180 pid:port : INFO : error=10.772; P= 1.02339; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=10.772; output: 1.023; 181 pid:stbd : INFO : error=10.787; P= 1.02477; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=10.787; output: 1.025; 182 pid:port : INFO : error=11.519; P= 1.09435; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=11.519; output: 1.094; 183 pid:stbd : INFO : error=11.535; P= 1.09578; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=11.535; output: 1.096; 184 pid:port : INFO : error=12.291; P= 1.16769; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=12.291; output: 1.168; 185 pid:stbd : INFO : error=12.307; P= 1.16917; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=12.307; output: 1.169; 186 pid:port : INFO : error=13.088; P= 1.24341; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=13.088; output: 1.243; 187 pid:stbd : INFO : error=13.105; P= 1.24498; I= 0.00000; D=-0.00000; setpoint=13.105; output: 1.245; 188 pid:port : INFO : 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